Posee un profundo rizoma del que emergen tallos aéreos de entre cuarenta centímetros y un metro de alto. Sus hojas gruesas, ovales y acuminadas, de aspecto coriáceo, se disponen de manera opuesta y son glabras; tienen los márgenes ondulados y la nervadura central rojiza.
En la primavera y el verano da flores perfumadas, de color rosado pálido a intenso, y hasta púrpura, que nacen agrupadas en inflorescencias axilares de tipo umbela; la polinización es entomófila, pues la llevan a cabo los insectos que llegan atraidos por su néctar. Los frutos son folículos verdosos.
Se la reproduce mediante semillas (que de manera natural son dispersadas por el viento gracias a la cola sedosa que poseen) o vegetativamente a través de los rizomas. No demanda muchos cuidados. Le agradan las ubicaciones con sol pleno y el riego debe ser de medio a abundante, pero sin encharcar el terreno.
Esta especie se parece mucho a la Asclepias syriaca (que es la más común y recibe el nombre en idioma Inglés de “Prairie milkweed”), y entre ellas hibridan fácilmente. La asclepia común se diferencia por la punta roma de sus hojas y la pubescencia que muestran en el envés; sus flores son más pequeñas y numerosas, y la superficie de los frutos es más rugosa.